L’opera si presenta divisa in due parti: la prima analizza la struttura scheletrica come sistema di leve nel suo movimento in diverse realtà ambientali e con diverse modalità (corsa, nuoto, volo) ed i meccanismi della contrazione muscolare; la seconda prende in esame la sfera “ spirituale “ per studiarne i legami con i corpi e i relativi sistemi circolatori ( linfatico, venoso, arterioso). 
Essa vale al Borelli il titolo di padre della biomeccanica perché cerca di spiegare il movimento del corpo animale basandosi su principi meccanici e tentando così di estendere all’ambito biologico il metodo di analisi geometrico - matematico elaborato da Galileo. La pubblicazione di quest’opera, che costituisce il punto più alto dell’elaborazione scientifica del Borelli, è agevolata dall’interessamento dei Padri Scolopi vicini all’autore al momento della morte; il Borelli muore prima della sua stampa.